操控体系的时域剖析法--操控体系的稳态差错

　　操控体系的稳态差错是因输入信号不同而不同的。因而就需要规则一些典型输入信号。经过点评体系在这些典型输入信号效果下的稳态差错来衡量和比较体系的稳态功能。在操控工程中一般选用的典型输入信号有以下几种：

　　体系的稳态差错是指体系在安稳状态下其实践输出值（在实践工作中常用体系输出的测量值替代）与给定值之差。对安稳的单输入单输出体系，稳态差错是时域中衡量体系稳态呼应的功能指标，它反映了体系的稳态精度，因而稳态差错剖析是操控体系剖析的一项基本内容。

　　当体系的输入信号为单位阶跃、单位斜坡和单位加快度三种典型信号之一时，上式别离化为：

　　将（3-5），（3-6）及（3-7）别离代入（3-2），（3-3）及（3-4）得

　　的方式，式中K是体系的开环份额系数。分母中的因子sυ标明开环传递函数中含有υ个积分单元。将体系依照υ=0，1，2别离将其分为0型，1型，2型。在表3-1中列出了依照式（3-2），（3-3）及（3-4）求得的体系稳态差错系数。

　　差错系数Kp、Kv和Ka描绘了体系削减或消除稳态差错的才能，系数值愈大，则给定稳态差错终值愈小。一般来说，在坚持瞬态呼应在一个答应的范围内时，期望添加差错系数，如果在静态速度差错系数和加快